[2014] 드론(Drone) - 4 : 기체조립 및 코드 업로드

사실 작업을 하면서 사진이 있으면 좋겠다. 라는 생각을 많이 했엇는데

그래서 사진을 나름 꼼꼼하게 찍었다.

아마 이 포스팅을 보는 분들은 도움이 많이 될 것 같다.

[마인드맵]

Hardware Part

1. 세부조립

가. 납땜 코팅

-  납땜 부를 글루건으로 코팅하는 이유는 납땜부가 노출이 되어 있으면 납땜이 벗겨질 위험성도 있고 다른 선이 닿아 +극과 –극이 연결되어 쇼트가 일어나 기판이 타 버릴 수 있기 때문에 글루건 같은 비 절연체로 겉을 코팅할 수 있었다.

2. 배터리 커넥터 정리

가. 배터리 부분 커넥터 교체

나. 배터리 충전기 커넥터 교체

-  기존의 배터리 케이블에 연결된 커넥터와 충전기에 연결되어 있던 커넥터는 서로 틀린 종류가 연결되어 있고 호환성이 굉장히 떨어지는 것이므로 호환성이 높은 XT-60커넥터로 교체 하였다.

3. 기체 세부 조립

가. 케이블 정리

- 프로펠러가 돌아갈 때 케이블이 걸리면 기체의 파손 위험도가 높으므로 케이블 타이를 이용해 선들을 정리해 줘야한다.

4. 변속기 초기화

가. 변속기 초기화 영문 사이트

나. 변속기 초기화 영문 매뉴얼 번역

- 변속기를 초기화 해 줌으로서 배터리의 용량과, 송수신기의 상태를 파악할 수 있고 초기화 없이 할 경우 작동 오차가 커진다.

Sofrware Part

소프트웨어 개발 (목표)  이번주에는 소스개발과 더불어 미션플래너라는 소프트웨어를 사용하여 실질적인 시뮬레이션 및 사용법 파악을 목표로 학습하였습니다. 활동소감  이번 주 활동을 하면서 많은 점을 배웠습니다. 특히, 정보수집과 영어의 중요성을 느끼게 되었습니다. 쿼드콥터 자체가 대중에게 널리 알려진지는 얼마 안 되었습니다. 그렇기에 다양한 정보를 수집하기 어려웠습니다. 또한 고급정보 및 유용한 정보는 영어로 되어있기에 미션플래너를 파악함에 있어서 분석하는데 어려움이 있었습니다. 하지만 영어를 해석하며 분석함으로써 미션플래너 사용법을 파악했으며 그에 따라 실제로 시뮬레이션 하는 데에까지 나아가게 되었습니다.

 1. 미션플래너

 미션플래너의 전체적인 화면 및 대략적인 설명

2. 미션플래너 패널 설명

   Connect : (오른쪽 상단에 있다) ardupilot과 MIssion Planner를 연결하는 역할을 한다. 또한 장치와                   통신하는 속도를 설정할수 있다.

 Flight Data :  Flight Data 모드에서는 비행에 대한 정보를 스크린에 나타내어준다.

 Flight Plan :  비행계획에 대한 준비대해 다양한 측면에서 정보를 제공해준다. 

 Initial Setup :  초기설정을 통해서 비행체에 대한 정보를 볼 수 있다.    

 Configuration Tuning :  비행체에 대한 정보를 화면을 보면서 설정 / 조정할 수 있다.

 Simulation : 비션플레너를 통해서 시뮬레이션에서 임무 계획 및 비행 시뮬레이션 할 수 있다.

 Terminal : 터미널 스크린에 정보를 표시하고, 비행체에 대해 설정할 수 있다.

 Help : Mission Planner에 대한 도움말과 질문을 통한 문제해결을 할 수 있다.

 Other Mission Planner Features : 여러종류의 아이템을 접할수 있다.

3. 미션플래너 설정 및 튜닝창

APM Copter Pids : 쿼드콥터를 조정하는데 있어서 핵심이 되는 설정창이다.

Rate Roll, Pitch : 쿼드콥터의 비행시 수평상태를 유지하게 해주는 설정창이다.

ch6 Opt : 비행시 비행모드와 관련된 설정창이다.

Write Params : 설정한 값을 쿼드콥터에 적용시키는 것.

소프트웨어 개발 (목표) 저번 주에는 소프트웨어 코드 개발을 위한 개발환경 구축과 소스 작성 및 업로드까지 완료함. 이번 주에는 아두이노 소스를 분석하고 수정하여 소프트웨어적으로 기체에 맞도록 설정하는 것까지 목표함.

 1. 개발환경 설정

 

ArduPilot에서 현재 보드에 맞게 설정해 주어야 한다. 우리의 보드 설정은 MegaPirateNG 이다.

보드 설정	port 설정

위의 사진처럼 보드 및 port를 설정해 줌으로써 소스를 수정하고 코딩하기 위한 준비를 마친 것이다.

 2. 소스코드에 기체정보 수정 및 설정

  <- 보드에 있을수 있는 불필요 메모리 정리

소스코드에서 보드 설정	프레임 설정

3. 소스 업로드 및 이상유무 확인

 소스 업로드시 오류가 발생하면 IDE창 밑에 오류발생 이유를 알림.

이때, 오류를 수정하고 다시 업로드 하면 밑에 창처럼 업로드 완료 표시된다.