[2014] 드론(Drone) - 8 : 송수신기 & 비행 테스트

9. 쿼드콥터(Drone) 송수신기 & 비행 테스트  한이음 프로젝트 / 대외활동  2014.05.29. 20:18  수정  삭제 http://blog.naver.com/kimkoei006/220014645198 통계보기 전용뷰어 보기 드디어!!!! 야외로 나가보았어요 팔주간의 고생을 보상 받을 시간!! 첫 비행의 시간!!!!!!!!!! 하하하하하하하 여태까지 제 포스팅이 도움이 되셨나요? 궁금한건 답변 해드릴께요! 사실 자잘한 부분들은 제 머리에 들어있는 것이 많아요 팁들이요 !! 여튼 마인드 맵부터 보실까요? 동영상 추가!! 마인드맵 !!!! 하드웨어 !!!! 1. 조종기 매뉴얼 정독   2. 조종기 세팅   3. 조종법 요약   쿼드콥터를 비행시킬 때 Stable과 Althold, Loiter 이렇게 3가지의 조종기에서 세팅할 수 있는모드가 있는데 Stable은 수동으로 조종하는 모드 AltHold는 제자리에서 고도를 일정하게 유지시키고 있게 하는 모드 Loiter모드는 Althold 상태에서 다른 조종을 할 수 있는 모드다. 이번 비행 테스트에서는 Stable 모드로 수동조종을 할 수 있는지 테스트하면서 미세하게 값들을 조정한 후 Althold 모드에서 오토튠이라는 작업을 시행할 것이다. 이 오토튠이란 작업은 기체 스스로 세팅값을 조정할 수 있게 하는 모드로 수평유지 센서와 조종값을 잘 맞춰 놓아야지만 가능한 방법으로 이 값이 정확하지 않을 경우 오토튠 도중에 기체가 떨어질 수 있다.   수동 비행 테스트을 진행하며 기체가 땅에 떨어질 시 받는 충격을 최소화 하기 위해 잔디나 학교 대운동장 인조 잔디 위에서 테스트를 진행하였지만 생각보다 착지 혹은 추락시의 충격이 커 충격을 완화 시키기 위해 프레임 밑에 충격 흡수를 위해 스펀지를 장착하다.   스펀지 장착 후에는 착지 혹은 추락 시에도 충격이 덜 가는 모습을 눈으로도 확인을 할 수 있었으며 비행 테스트를 반복해 가며 오차를 줄이고 조종 방식을 익혀나갔다.   테스트 초반에 값이 정확하지 않은 상태에서 오토튠 모드로 진입을 했을 경우 기체가 중간에 바닥으로 추락을 하는 모습을 직접 눈으로 확인을 할 수 있는 충격적인 경험을 했었는데 테스트를 진행하면서 값을 좀 더 세밀하게 조정을 한 후에 오토튠을 하니 추락없이 성공적으로 작동하였고 기체 스스로 정확한 값을 찾은 뒤 그 값으로 조정을 해 주니 조종이 더 쉬워졌다. 소프트웨어 !!! 1. 보드에 수신기 부착   사용하는 mz-12 라는 조종기의 수신기를 기체의 보드에 설치하는 사진이다. 2. 송신기에서 보내오는 정보를 읽어오기 위한 초기화면   위의 설정하면은 송수신기의 정보를 읽어와서 설정해주기 위한 초기화면이다. 이 화면을 통해서 송수신기의 입, 출력값을 읽어오고 그 값을 설정해 줄수 있다.   (1)의 설정화면은 2.의 초기화면에서 (2)의 조종기를 값을 입력시켜준 그 화면이다. (1)의 화면에서 빨간색으로 표시가 되어있는데 그 이유는 조종기의 입력값이 어느 정도인지 보여주는 화면이다. 이 화면을 통해서 조종기의 각 스위치에 대한 출력값을 알 수 있다. 그 정보를 (1) 설정화면에 입력시켜 줌으로써 혹시나 모를 조종기 값의 과 입력 혹은 저 입력으로 인한 쿼드콥터의 출력을 미연에 방지하고자 하였다. 설정해 주는 과정은 조종기의 각 스위치를 최대치와 최소치를 입력시켜줌으로써 (1)의 설정화면에 입력시켜 주면 조종기의 최대와 최소의 값을 입력시켜 줄수 있다. 3. 소스 최종점검   board type에서 쿼드콥터에 들어가 있는 보드가 맞는지 확인. Currently not supported에서 현재 기체에 초음파 센서가 없기에 DISABLED로 설정. GPS port speed에서 GPS의 동작 속도를 38400으로 설정. GPS driver에서 PROTOCOL_AUTO로 설정. QuadCopter에서 기체의 프레임을 QUAD_FRAME으로 설정하고 원형을 X_FRAME으로 설정. SERIAL_PPM에서 PPM은 연결되지 않았고, 정보를 별도로 저장할 필요가 없기에 PPM SERIAL과 LOGGING을 둘다 DISABLED로 설정. 여기까지 확인 및 설정이 끝났다면 쿼드콥터의 기체 정보와 보드에 대한 설정이 이상없이 잘 설정되었음을 알수있음. 2. 3DR 이란?   위의 사진은 3DR 송수신기의 사진이다. 3DR은 기체의 비행정보를 컴퓨터로 받아올수 있게 해주는 장치이다. 블루투스와 비슷한 개념이라고 생각하면 좋다. 이 장치의 수신기를 컴퓨터의 usb에 꽂으면 기체의 속도와 각도 등의 정보를 실시간으로 볼 수 있다. 위의 사진은 실제 비행모습이며, 위의 노트북에서 3DR을 통해 기체의 비행정보를 실시간을 받고 있다.